자동 술 따라주는 기계

0. 프로젝트 소개 영상

소주 한 병은 풀잔으로 7잔

1. 프로젝트 개요

• 무게센서를 이용해 소주병의 무게를 측정하고, 무게에 따라 병의 기울기를 조절해 술을 따라주는 기계 제작
• 2인 프로젝트로, 하드웨어 디자인 / 회로 구성 / 프로그래밍 전 과정을 수행
• 실제 환경에서 동작하는 임베디드 시스템을 직접 구현한 프로젝트

주요 개발 내용

• 로드셀 무게센서를 이용한 병 무게 측정
• 무게에 따라 병 기울기를 조절하는 제어 로직 구현
• 서보모터를 이용한 병 기울임 동작 구현
• 하드웨어 및 회로 구성 공동 설계

2. 나의 역할

• 프로그래밍 전 과정 담당
• 로드셀 센서 값을 읽고 처리하는 로직 구현
• 무게에 따라 병의 기울기를 조절하는 알고리즘 설계
• 서보모터 제어 코드 작성
• 회로 구성 과정도 함께 고민하며 전체 동작 구조 설계 참여

3. 트러블슈팅

1) 센서값에 따른 기울기 제어 로직 설계

문제

병의 무게가 계속 변하기 때문에, 어떤 기준으로 병의 기울기를 조절해야 할지 정하는 과정이 필요했음

원인 분석

병이 가벼워질수록 같은 각도로는 술이 잘 나오지 않을 수 있어, 무게 변화에 따라 기울기를 다르게 줘야 했음

해결

• 무게에 반비례하도록 병의 각도를 조절하는 방식으로 제어 로직 설계
• 센서값에 따라 기울기를 단계적으로 조정해 실제 동작이 가능하도록 구현